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根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，任何過程的動(dòng)態(tài)特性都是不同的，就算它們可以生產(chǎn)相同的產(chǎn)品，使用相同的儀器，并在相同的時(shí)間生產(chǎn)，但是，就像雙胞胎一樣，它們不可避免地會(huì)發(fā)展出獨(dú)特的特點(diǎn)。每個(gè)化工過程的控制方案都有其獨(dú)特性。盡管如此，生產(chǎn)過程確實(shí)具有一些共同的特征，絕大部分的生產(chǎn)過程…
Lambda整定方法理論非常嚴(yán)密，可是由于使用了傳遞函數(shù)和頻域知識(shí)，很多非自控專業(yè)的工程師還是看不太懂。我們嘗試基于響應(yīng)曲線得到Lambda整定公式，使用的Lambda整定方法的推導(dǎo)過程其實(shí)和《PID整定理論與實(shí)踐》里的方法看起來已經(jīng)大不相同，但是殊途同歸，得到了一樣的Lambda整…
積分對(duì)象的Lambda整定方法可以歸納為：微分不用、積分足夠、比例適當(dāng)表4-1 自衡和積分對(duì)象的特性描述對(duì)比
類似鍋爐汽包水位的反向過程，在PID控制器輸出階躍變化時(shí)，過程變量會(huì)有反向響應(yīng)，這類過程被稱為反向過程，也被稱為非最小相位過程。使用PID對(duì)此類對(duì)象進(jìn)行控制時(shí)要同時(shí)抑制反向和超調(diào)，給出合理的PID參數(shù)是非常困難的。基于響應(yīng)曲線使用Lambda整定方法是解決這類問題的有效方…
對(duì)于小純滯后被控對(duì)象，選擇最強(qiáng)PID參數(shù)，設(shè)定值階躍變化時(shí)也不會(huì)振蕩。小純滯后對(duì)象不建議更大幅度地增大λ而是選擇比例先行PID或者限制設(shè)定值的變化速度。在閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，如何合理地選擇λ也是PID參數(shù)整定需要綜合考慮的地方，大時(shí)間常數(shù)對(duì)象也不需要使用微分
自衡對(duì)象響應(yīng)曲線，指的是在自衡被控對(duì)象處于穩(wěn)態(tài)時(shí)對(duì)控制器輸出做階躍變化后的響應(yīng)曲線。自衡對(duì)象特性計(jì)算需要知道4個(gè)參數(shù)△OP、△PV、τ和T。穩(wěn)態(tài)的△OP和△PV可以在響應(yīng)曲線中很容易獲得。63.2%△PV對(duì)應(yīng)的時(shí)間為τ+T的時(shí)間終點(diǎn)，τ+T的時(shí)間起點(diǎn)為控制器輸出開始階躍變化的時(shí)…
Lambda整定方法是減少過程振蕩的成功方法。Lambda整定以期望的閉環(huán)響應(yīng)速度實(shí)現(xiàn)回路的非振蕩響應(yīng)。通過選擇一個(gè)期望閉環(huán)時(shí)間常數(shù)來設(shè)置閉環(huán)響應(yīng)速度。不同期望閉環(huán)時(shí)間常數(shù)計(jì)算得到的PID控制器參數(shù)。Lambda整定方法僅需要用戶指定一個(gè)閉環(huán)性能參數(shù)λ，簡(jiǎn)化Kc和TI的計(jì)算過程，還…
在振蕩控制回路中，重點(diǎn)是要觀察過程變量和PID控制器輸出的峰谷時(shí)間的振蕩相位關(guān)系。如果PID控制器輸出處于峰谷時(shí)的時(shí)間點(diǎn)，過程變量也差不多同時(shí)處于峰或谷，則可能是比例作用太強(qiáng)引起的。將比例增益減半往往振蕩就會(huì)逐漸消失，如果比例增益減半后振蕩幅度反而變大，則說明有…
自衡對(duì)象的純比例整定公式可以保證設(shè)定值階躍響應(yīng)有超調(diào)無(wú)振蕩。通過多次的設(shè)定值階躍響應(yīng)可以得到和前面一樣的結(jié)論：純比例控制器總是有余差。為了消除余差，可以使用比例積分控制器。積分作用通過對(duì)偏差的累積消除余差，偏差累積的速度應(yīng)該和被控對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性時(shí)間常數(shù)相匹…
根據(jù)自衡對(duì)象特性參數(shù)對(duì)PID參數(shù)影響的分析，我們可以直觀得到純比例控制器的一個(gè)整定公式。整定公式的比例增益和被控對(duì)象的時(shí)間常數(shù)成正比，和被控對(duì)象的增益、純滯后時(shí)間成反比
如果被控對(duì)象的τ/T=1不變，時(shí)間常數(shù)和純滯后時(shí)間從1s到12s設(shè)定值階躍響應(yīng)的形狀都基本不變。所以不使用單獨(dú)的τ或者T反映被控對(duì)象控制的難易程度是科學(xué)的。一般當(dāng)τ/T<1時(shí)被控對(duì)象屬于時(shí)間常數(shù)主導(dǎo)對(duì)象，該對(duì)象容易控制穩(wěn)定。當(dāng)τ/T≥1時(shí)被控對(duì)象屬于純滯后主導(dǎo)對(duì)象，該對(duì)…
實(shí)際生產(chǎn)過程中始終都存在純滯后，所以一般說隨著比例作用的增強(qiáng)，設(shè)定值階躍響應(yīng)會(huì)從無(wú)超調(diào)到有超調(diào)無(wú)振蕩，再到衰減振蕩甚至發(fā)散振蕩。純滯后時(shí)間是控制系統(tǒng)閉環(huán)振蕩的根源，大純滯后被控對(duì)象純比例控制器的比例增益要非常小，設(shè)定值階躍響應(yīng)才能不振蕩。純比例控制器的最優(yōu)…
分析被控對(duì)象特性參數(shù)對(duì)PID參數(shù)的影響，有助于得到科學(xué)的PID參數(shù)整定方法。沒有一個(gè)真正的實(shí)際生產(chǎn)過程可以用一階純滯后模型精確地描述其動(dòng)態(tài)行為，然而，當(dāng)控制器輸出發(fā)生變化時(shí)， 一階純滯后模型可以合理地描述過程變量的響應(yīng)方向、大小、速度和純滯后等主要?jiǎng)討B(tài)特性，因此，…
PID調(diào)節(jié)器的控制目標(biāo)直接理解就是PID調(diào)節(jié)器的設(shè)定值，控制目標(biāo)決定整定方法。為何這樣說？雖然這個(gè)問題可能看起來很簡(jiǎn)單但是非常關(guān)鍵：控制目標(biāo)決定整定方法，這個(gè)問題的答案很容易想到的是將過程變量保持在其設(shè)定值，然而還有許多其他的事情要考慮
PID參數(shù)整定是指根據(jù)所用PID算法、過程開環(huán)動(dòng)態(tài)和所需閉環(huán)性能確定PID參數(shù)的工作過程。高效地找到理想的比例增益、積分時(shí)間和微分時(shí)間就是我們所說的最優(yōu)PID參數(shù)整定，最優(yōu)性能的PID參數(shù)可能是一個(gè)區(qū)域
為方便大家深入了解PID算法，快速掌握PID參數(shù)整定方法，昌暉儀表在本文分享PID形式、兩自由度PID、不完全微分、積分飽和和變比例增益PID方面的專業(yè)知識(shí)，希望對(duì)你有所幫助
一個(gè)工程師提出來在給軸承選擇潤(rùn)滑的時(shí)候，潤(rùn)滑廠家給出了很多指標(biāo)參數(shù)，不知道這些東西的意義都是什么。那今天昌暉儀表就和大家聊聊電機(jī)軸承潤(rùn)滑脂的基本參數(shù)和含義
PID控制器是目前過程工業(yè)中應(yīng)用最廣泛的一類控制器，因此，對(duì)PID控制器參數(shù)之間的相互作用和影響控制的基本理解非常重要。P、I、D三個(gè)字母分別代表比例(proportional)作用、積分(integral)作用和微分(derivative)作用三類控制單元，是這三個(gè)英文單詞的首字母
本文附上由萬(wàn)斯在《PID：控制領(lǐng)域的常青樹》中記錄的PID控制器大事記
銅排允許工作的溫度越高，其載流量會(huì)越高，但不能無(wú)限制的提高。中國(guó)低壓柜標(biāo)準(zhǔn)GB/T7251.1(對(duì)應(yīng)IEC61439-1)關(guān)于銅導(dǎo)體溫升的要求，如果僅僅考慮銅排自身，不考慮與之相接觸的絕緣支撐、絕緣套管以及接觸電阻等因素的影響，其最大溫升應(yīng)不超過105K，再加上平均環(huán)境溫度35℃，那…
在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，SCADA(監(jiān)控與數(shù)據(jù)采集系統(tǒng))和DCS(分布式控制系統(tǒng))是兩種常見的系統(tǒng)。雖然它們都是用于監(jiān)控和控制工業(yè)過程，但它們?cè)谙到y(tǒng)組成、功能和應(yīng)用方面存在一些顯著的區(qū)別
19世紀(jì)后半葉至20世紀(jì)初，反饋控制器已經(jīng)被大量應(yīng)用。埃爾默斯佩里(1860-1930年)敏銳地注意到人進(jìn)行控制調(diào)節(jié)時(shí)不是簡(jiǎn)單地采用開關(guān)控制，而是綜合運(yùn)用了預(yù)測(cè)、當(dāng)過程變量接近設(shè)定值時(shí)撤出控制以及當(dāng)存在持續(xù)偏差時(shí)進(jìn)行小幅度調(diào)節(jié)、緩慢控制等方法。斯佩里1911年設(shè)計(jì)出了采用較為…
飛球式調(diào)速器被認(rèn)為是控制發(fā)展史上的一個(gè)里程碑，飛球式調(diào)速器并不是瓦特發(fā)明的。關(guān)于應(yīng)用離心力控制速度，科學(xué)家惠更斯(1629-1695年)和胡克(1635-1703年)都曾鉆研過并設(shè)計(jì)了利用離心力控制速度的裝置
電流互感器誤差有比差、相差和復(fù)合誤差三種，比差是指二次測(cè)量值乘以變比與一次電流的差值。相差是指二次電流相位旋轉(zhuǎn)180以后與一次電流相位的差值。當(dāng)互感器鐵芯飽和時(shí)，二次電流不再是正弦波，一、二次電流間的比例關(guān)系被打破，此時(shí)的誤差用復(fù)合誤差表示。電流互感器型號(hào)及負(fù)…
變壓器鐵芯一般選定額定點(diǎn)的磁通密度比材料的飽和磁通密度略低，這樣可充分利用材料，節(jié)省成本。變壓器鐵芯飽和后繼續(xù)增大勵(lì)磁電流，此時(shí)的磁通密度與勵(lì)磁電流將不能繼續(xù)保持原有的線性關(guān)系。也就是上面所說的，越是飽和，產(chǎn)生一定磁通所需的電流就越大，表現(xiàn)出來的現(xiàn)象就是一…
PID控制器在所有使用控制的領(lǐng)域都能找到，是集散控制系統(tǒng)(DCS)的重要組成部分。許多專用控制系統(tǒng)中也嵌入了PID控制器。PID控制常常與邏輯控制、順序控制、選擇器和簡(jiǎn)單的功能塊相結(jié)合，構(gòu)成用于能源生產(chǎn)、輸送和制造的復(fù)雜自動(dòng)化系統(tǒng)。許多復(fù)雜的控制策略，如多變量模型預(yù)測(cè)控…
優(yōu)閉環(huán)響應(yīng)意味著閉環(huán)穩(wěn)定前提下的最強(qiáng)控制，閉環(huán)系統(tǒng)使用的PID參數(shù)是魯棒性和性能俱佳的最強(qiáng)參數(shù)，實(shí)際應(yīng)用中控制作用可以減弱，不可以再增強(qiáng)了。閉環(huán)響應(yīng)具有過程變量有超調(diào)無(wú)振蕩的特性則基本接近最優(yōu)
系統(tǒng)設(shè)定值階躍變化響應(yīng)是回路控制性能評(píng)估的主要依據(jù)。系統(tǒng)過渡過程評(píng)估主要以超調(diào)量、衰減比、余差、上升時(shí)間、峰值時(shí)間、過渡時(shí)間和振蕩周期幾個(gè)品質(zhì)指標(biāo)為依據(jù)來進(jìn)行
進(jìn)行控制系統(tǒng)的性能評(píng)估，應(yīng)該包括系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)特性(系統(tǒng)過渡過程)兩方面的分析。系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)特性的分析主要是使用統(tǒng)計(jì)學(xué)的知識(shí)，計(jì)算各項(xiàng)參數(shù)的算術(shù)平均值、標(biāo)準(zhǔn)偏差、自相關(guān)系數(shù)等指標(biāo)，綜合判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性分析主要針對(duì)系統(tǒng)面對(duì)擾動(dòng)或需要過程變量變化時(shí)的各…
照明碳排放計(jì)算依據(jù)GB/T1366-2019《建筑碳排放計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)》，本文分享照明碳排放計(jì)算的五個(gè)步驟供大家參考
如果控制回路已經(jīng)閉環(huán)，可以根據(jù)設(shè)定值階躍變化時(shí)PID控制器輸出的變化確定被控對(duì)象是自衡對(duì)象還是積分對(duì)象。設(shè)定值階躍變化并穩(wěn)定后，如果PID控制器輸出和設(shè)定值階躍變化前有明顯變化就是自衡對(duì)象；如果PID控制器輸出和設(shè)定值階躍變化前變化不大就是積分對(duì)象
實(shí)際工業(yè)過程絕大部分都可以分為兩種類型：自衡過程和積分過程。不同類型過程需要不同的PID參數(shù)整定方法，其他更復(fù)雜的過程類型在實(shí)際生產(chǎn)過程中非常少見，本文沒有更多涉及
過程作用很重要，因?yàn)樗鼘Q定控制器的作用。正作用過程需要反作用PID控制器；相反，反作用過程需要正作用PID控制器。PID控制器必須是過程的鏡像。如果把正作用控制器放在正作用過程的控制回路中，整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)就形成了正反饋，一定會(huì)失控
過程階次是一個(gè)重要的概念，因?yàn)樗枋隽诉^程如何響應(yīng)PID控制器輸出作用。幸運(yùn)的是，我們不需要鉆研數(shù)學(xué)知識(shí)來獲得實(shí)際過程的階次，只需對(duì)過程進(jìn)行階躍測(cè)試，過程階躍響應(yīng)曲線會(huì)告訴我們所需要的信息
只要根據(jù)一定規(guī)則對(duì)過程變量產(chǎn)生影響就是控制。根據(jù)這個(gè)影響是否和過程變量本身有關(guān)，可以分為開環(huán)控制和閉環(huán)控制
在控制系統(tǒng)等計(jì)算機(jī)高精度控制普及應(yīng)用、控制理論發(fā)展完善、工藝過程日趨復(fù)雜的今天，源于1973年的傳統(tǒng)PID參數(shù)整定口訣已經(jīng)不能滿足PID工程整定的要求，為了方便大家理解PID參數(shù)整定的相關(guān)知識(shí)，我們嘗試重新整理了一個(gè)實(shí)用于計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的新PID參數(shù)整定口訣分享給大家
在一些工業(yè)設(shè)備制造商的推動(dòng)下，產(chǎn)生了很多不同的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，昌暉儀表在本文分別介紹EtherNet/IP、PROFINET、Modbus TCP、FF-HSE、EtherCAT、POWERLINK、Sercos III、CC-Link IE TSN和TSN這九種工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議特點(diǎn)
提起相量圖，是不是也挺煩它哪？反正筆者是經(jīng)過了好長(zhǎng)時(shí)間的思想斗爭(zhēng)，就跟剛開始接觸三視圖一樣，就是形不成一種固定的思維模式，不知道在讀的你是不是也有跟筆者有相同的經(jīng)歷。后來，經(jīng)歷的多了，也就慢慢掌握了，可見，有些時(shí)候，要掌握一點(diǎn)東西，還需要一定時(shí)間沉淀的。不…
西門子SIMATIC S7系列PLC均配備專用存儲(chǔ)卡，其類型因型號(hào)而異，包括S7-300系列的MMC卡、S7-400的MC RAM和MC Flash卡、S7-1200/1500系列的SMC卡以及S7-200 Smart的Micro-SD卡。這些存儲(chǔ)卡各具特色功能，對(duì)于部分CPU型號(hào)更是不可或缺。昌暉儀表在本文說說西門子S7系列PLC的專用存…
總有機(jī)碳(TOC)是以碳的含量表示水中有機(jī)物的總量，結(jié)果以碳(C)的質(zhì)量濃度(mg/L)表示。碳是一切有機(jī)物的共同成分，組成有機(jī)物的主要元素，水的TOC值越高，說明水中有機(jī)物含量越高，因此，TOC可以作為評(píng)價(jià)水質(zhì)有機(jī)污染的指標(biāo)。當(dāng)然，由于它排除了其他元素，如高含N、S或P等元素有…
電動(dòng)機(jī)一次回路若發(fā)生短路，斷路器、接觸器、熱繼電器都得經(jīng)受短路沖擊電流(ipk)的考驗(yàn)，因?yàn)槎搪窙_擊電流有固定時(shí)限，10ms。這個(gè)時(shí)限太短，都不足以使斷路器脫扣，或由保護(hù)裝置驅(qū)動(dòng)斷路器動(dòng)作，斷路器固有動(dòng)作時(shí)間一般＜30ms。所以，想要在沖擊短路電流ipk到來之前切斷故障，…
鍵相測(cè)量，最常見的是通過在被測(cè)軸上設(shè)置一個(gè)凹槽或凸鍵(通常是凹槽，稱為鍵槽)，當(dāng)凹槽或凸鍵轉(zhuǎn)到傳感器探頭位置時(shí)，探頭與被測(cè)面的間距突變，傳感器會(huì)產(chǎn)生一個(gè)標(biāo)記信號(hào)。軸每轉(zhuǎn)一圈，就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)標(biāo)記信號(hào)，表明了軸在每轉(zhuǎn)周期中的位置；通過將標(biāo)記信號(hào)與軸的振動(dòng)信號(hào)比較，…
在本文中昌暉儀表將探討調(diào)節(jié)閥和開關(guān)閥的特性和優(yōu)點(diǎn)，以更好地了解它們的應(yīng)用和優(yōu)點(diǎn)。調(diào)節(jié)閥可實(shí)現(xiàn)流量控制的精確控制、靈活性和穩(wěn)定性。開關(guān)閥簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)且可靠。它們適用于僅需要完全打開或關(guān)閉流量的應(yīng)用
電機(jī)怕啥？電機(jī)怕溫度高，這是由絕緣材料的耐受溫度所決定的。根據(jù)絕緣材料的耐受溫度，電機(jī)又劃分了絕緣等級(jí)，關(guān)于電機(jī)絕緣等級(jí)，前面已經(jīng)有說了，直接看圖吧，如下圖:上圖給出了各絕緣等級(jí)的最高允許溫度、極限溫升和性能參考溫度，盡管給出了最高允許溫度，可實(shí)際運(yùn)行中也不…
《建筑電氣與智能化通用規(guī)范》GB55024-2022匯總以上條文，規(guī)定為：“7.2.8.4接地裝置采用不同材料時(shí)，應(yīng)考慮電化學(xué)腐蝕的影響；”在條文說明中，表達(dá)了“為了防止電化學(xué)腐蝕，當(dāng)利用建筑物基礎(chǔ)作為接地裝置時(shí)，埋在土壤內(nèi)的外接導(dǎo)體應(yīng)采用銅質(zhì)材料或不銹鋼材料，不應(yīng)采用熱浸鋅…
為方便儀表工使用E+H質(zhì)量流量計(jì)時(shí)能及時(shí)根據(jù)儀表提示的故障代碼做正確的維修或維護(hù)，昌暉儀表將E+H質(zhì)量流量計(jì)Promass 100/200/300/500完整的故障代碼含義整理出來分享給大家
目前國(guó)內(nèi)的項(xiàng)目現(xiàn)狀就是，化工項(xiàng)目開始的重點(diǎn)在設(shè)計(jì)院，后期的收尾階段儀表安裝、儀表調(diào)試、控制系統(tǒng)聯(lián)調(diào)聯(lián)試，設(shè)計(jì)院基本上就是掌握大的方向(控制方案的實(shí)施情況，按圖施工情況)，最終還是施工和維保單位全力協(xié)作完成整個(gè)項(xiàng)目的調(diào)試，投運(yùn)、維保等重要任務(wù)。一位自控工程師如…
獨(dú)立于化石燃料。地緣沖突導(dǎo)致的能源危機(jī)。應(yīng)對(duì)氣候變化日益緊迫。這些只是推動(dòng)人們尋找可行的替代燃料的部分原因。氫氣是一種很有前景的解決方案。從氫氣的產(chǎn)生到最終使用，安全可靠地處理氫氣是在各種應(yīng)用中充分發(fā)揮氫氣作為零排放燃料源潛力的關(guān)鍵。然而，氫氣的存儲(chǔ)和傳輸…
有不少朋友在昌暉儀表網(wǎng)留言，希望了解關(guān)于DCS系統(tǒng)調(diào)試的專業(yè)知識(shí)，《一文弄懂DCS系統(tǒng)調(diào)試詳細(xì)過程》文章就此出爐，文章能幫助大家完整了解DCS系統(tǒng)調(diào)試的全過程
筆者總結(jié)歷年制硫爐開工點(diǎn)火經(jīng)驗(yàn)，從點(diǎn)火控制原理和工藝技術(shù)流程兩方面分析點(diǎn)火故障原因，為其他硫磺裝置開工點(diǎn)火提供參考和借鑒
